Регулирование задвижкой без датчика положения

Стандартные ПИД-регуляторы в средах разработки программ для контроллеров предназначены для управления исполнительными механизмами с аналоговым входом, такими как преобразователь частоты или задвижка с заданием степени открытия. Для подобного исполнительного механизма достаточно просто соединить его вход с выходом регулятора. Рассмотрим более простую версию ПИД-регулятора – ПИ-регулятор, дискретная формула которого имеет следующий вид: